Ultimo aggiornamento: 06.04.2007, h.12.00
INGEGNERIA
E TECNOLOGIA DEI SISTEMI DI CONTROLLO
A.A.
2006/2007
Finalità del corso
Il corso si propone di fornire a completamento della preparazione in automatica le metodologie più moderne per il controllo dei sistemi. In particolare saranno esaminate le tecniche per il controllo dei sistemi non lineari con particolare riferimento alle classi dei sistemi che più frequentemente si incontrano nelle applicazioni elettromeccaniche, come azionamenti elettrici e manipolatori robotici. Le metodologie verranno presentate ponendo attenzione agli aspetti implementativi, al fine di fornire i più importanti strumenti tecnologici per la soluzione dei problemi che si presentano nei processi di automazione industriale.
Programma del corso
Introduzione ai sistemi non lineari. Esempi: il pendolo, il diodo tunnel,
sistemi mass-molla, oscillatore con resistenza negativa, reti neurali
artificiali, controllo adattativo. I sistemi del secondo ordine. Comportamento
qualitativo dei sistemi lineari. Punti di equilibrio multipli. Comportamento
qualitativo vicino ai punti di equilibrio. Cicli limite. Preliminari
matematici. Esistenza e unicit. Dipendenza continua dalle condizioni iniziali e
dai parametri. Derivabilità delle soluzioni ed equazioni di sensibilità. Il
principio della comparazione. La teoria della stabilità di Lyapunov. I sistemi
tempo varianti. Sistemi perturbati ed Input-to-state stability. Analisi dei
sistemi interconnessi. Regolazione mediante controreazione dallo stato.
Regolazione dall'uscita. Regolazione strutturalmente robusta. Cenni di teoria
dei sistemi ibridi.
Prerequisiti
Teoria dei Sistemi II, Controlli automatici II (nozione di spazio di stato per i sistemi dinamici; elementi di teoria della stabilità).
Testi consigliati
- A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Springer-Verlag,
1993.
- H. K. Khalil, Nonlinear Systems,
Prectice-Hall, 1996.
- R. Marino e P. Tomei, Nonlinear Control Design, Prentice-Hall, 1995.
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