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aggiornamento: 25.10.2006, h.13.00
CONTROLLI AUTOMATICI I
A.A. 2006/2007
Finalità del corso
Il corso si propone di fornire le metodologie di base per la sintesi di controllori utilizzando metodologie classiche basate sulla risposta in frequenza.
Programma del corso
1. Introduzione
al controllo a retroazione. Concetto di
controllo. Il controllo a retroazione. Altri tipi di controllo. Proprietà
fondamentali del controllo a retroazione. Esempi. Criteri di classificazione.
Struttura dei sistemi di controllo a retroazione.
2. Le caratteristiche dei
sistemi di controllo a retroazione a un solo ingresso e una sola uscita. Proprietà generali. La
risposta in regime permanente a ingressi polinomiali. La risposta in
regime permanente a disturbi costanti. La risposta in regime permanente ad ingressi o disturbi sinusoidali. La risposta transitoria
in un sistema a retroazione.
3. Metodi di sintesi per tentativi basati sulla
risposta in frequenza. La carta di Nichols.
Funzioni compensatrici elementari. Sintesi delle funzioni
compensatrici mediante l'impiego dei diagrammi di Bode.
Regolatori PID.
4. Il luogo delle radici. Regole per il
tracciamento del luogo delle radici. Sintesi delle funzioni compensatrici elementari.
Stabilizzazione di sistemi mediante il luogo delle radici.
5. Ulteriori aspetti del problema della sintesi per un
sistema di controllo a un solo ingresso e una sola uscita. Stabilità e
cancellazione. Problemi di realizzabilità delle funzioni compensatrici.
Riferimenti
A.Isidori: Sistemi di Controllo, Seconda Edizione, Volume 1,
SIDEREA.
G.F. Franklin, J.D. Powell, A.Emami–Nasini, Controllo a Retroazione di Sistemi
Dinamici, Volume 1, Edises.
L.
Lanari, G. Oriolo, Controlli Automatici - Esercizi di Sintesi, EUROMA-La Goliardica.
Altri riferimenti
S. Battilotti
and S. Di Gennaro, Teoria dei Sistemi - Esercizi svolti d'esame,
Editrice Universitaria di Roma, La Goliardica, 1996.
S. Battilotti
and S. Di Gennaro, C. Gori-Giorgi, S. Monaco, Teoria
dei Sistemi - Complementi ed Esercizi, Editrice Universitaria di Roma,La Goliardica, 1998.
Prerequisiti consigliati
Teoria dei Sistemi I.
Appunti
in distribuzione
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