Costanzo Manes
Professore Associato
manes@ing.univaq.it
Settore Scientifico Disciplinare:  Ing-Inf/04
Università degli Studi dell'Aquila
Dipartimento di Ingegneria Elettrica
Monteluco di Roio, 67040 L'Aquila

(Marzo 2003)
Posizione attuale Dal 1 settembre 2002 è Professore Associato in Automatica (SSD Ing-Inf/04) presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica della Facoltà di Ingegneria dell'Università degli Studi dell'Aquila. Posizioni precedentemente ricoperte Dall'8 aprile 1988 al 7 luglio 1989 è stato sottotenente del Corpo Tecnico dell'Esercito presso la "Scuola Tecnici Elettronici dell'Esercito" (STELE) di Roma, con il ruolo di Istruttore di Apparecchiature Elettroniche;

Dal 9 marzo 1992 al 21 giugno 1995 è stato Collaboratore Tecnico di VII livello presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica dell'Università dell'Aquila.

 Dal 22 giugno 1995 al 31 agosto 2002 è stato Ricercatore Universitario nel raggruppamento di Automatica (K04X) presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica della Facoltà di Ingegneria dell'Università degli Studi dell'Aquila.
Formazione L'11 dicembre 1987 presso la Facoltà di Ingegneria dell'Università di Roma "La Sapienza" ha conseguito la Laurea in Ingegneria Elettronica,con il punteggio di 110/110 e lode, discutendo una tesi in Automazione degli Impianti (Relatore Prof. F. Nicolò) riguardante tecniche di controllo simultaneo della posizione e della forza di contatto per un manipolatorerobotico.

L'11 luglio 1992 consegue il titolo di Dottore di Ricerca in Ingegneria dei Sistemi (IV Ciclo), presso l'Università di Roma "La Sapienza", discutendo una tesi dal titolo "Modelli di Interazione Robot-Ambiente eControllo Ibrido di Posizione e Forza" (Tutore Prof. F. Nicolò).

La tesi ha riguardato lo studio della modellistica dell'interazionedinamica tra robot e ambiente con l'obbiettivo di derivare modelli dinamiciutili alla progettazione di leggi di controllo simultaneo della posizionedelrobot e delle forza da esso esercitata sull'ambiente. Il risultato principaledella tesi è stata la derivazione rigorosa di una leggedi controllostabile che garantisce l'indipendenza tra i due sottosistemi di controllodi posizione e di forza (controllo non interagente).

 Attività svolta a) Attività scientifica L'attività scientifica si è articolata nelle seguenti tematiche: b) Attività didattica istituzionale - A partire dall'A.A.1998-99 fino ad oggi ha la supplenza del corso di "Identificazione dei Modelli e Analisi dei Dati" presso la Facoltà di Ingegneria dell'Università degli Studi dell'Aquila, nell'ambito del Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica (Vecchio Ordinamento)

- A partire dall'A.A. 1991-92 fino ad oggi, presso l'Università degli Studi dell'Aquila, partecipa all'attività didattica del Corso di Teoria dei Sistemi (docente, Prof. A. Germani) con esercitazioni, spiegazioni agli studenti, esami e assistenza tesi.

 - Dall'A.A. 1992-93 all'A.A.1997-98, presso l'Università degliStudi dell'Aquila ha partecipato all'attività didattica del Corsodi Identificazione dei Modelli e Analisi dei Dati (già Teoria dell'Identificazione,docente Prof. A. Germani) con esercitazioni, spiegazioni agli studenti,esami e assistenza tesi.  
- Negli A.A. 1995-96, 1996-97 e 1998-99, nell'ambito del corso di Tecnologie dei Sistemi di Controllo (docente Prof. A. Germani), presso l'Università degli Studi dell'Aquila, ha svolto un ciclo di seminari di 20 ore circa,riguardante la Robotica Industriale, trattando in maniera estesa la modellisticaedil controllo di manipolatori industriali.

- Per l'A.A.2001-02 ha tenuto il corso di "Stima dello Stato" nell'ambito del I° Master in Sistemi, Servizi ed Applicazioni Spaziali, organizzato dalla Facoltà di Ingegneria dell'università dell'Aquila eda Telespazio SpA.

- A partire dall'A.A. 2001-2002 ha la supplenza del corso di "Identificazione dei Modelli e Analisi dei Dati" (Nuovo Ordinamento), obbligatorio per gli studenti del corso di laurea in Ingegneria delle Telecomunicazioni e per la laurea specialistica del corso di laurea in Ingegneria Informatica e Automatica.

- A partire dall'A.A. 2001-2002 è titolare del corso di "Robotica Industriale" (Nuovo Ordinamento), obbligatorio per il corso di del corso di laurea in Ingegneria Informatica e Automatica.


c) Altre attività didattiche

Dal luglio 1988 al luglio 1989, durante lo svolgimento del serviziodi leva in qualità di "Istruttore di Apparecchiature Elettroniche'',ha insegnato a sottufficiali allievi tecnici elettronici e ad allievi ufficiali di complemento le seguenti materie: Elettrotecnica, Elettronica I e II,Servomeccanismi, Sistemi Digitali, Apparecchiature Ottiche a Raggi Infrarossi.   Nel 1994 ha svolto un corso di Calcolo delle Probabilità della durata di 28 ore nell'ambito del corso regionale per "Tecnici della Depurazione'', tenutosi a L'Aquila e finanziato dalla CEE.

Nel 1994 ha curato la nascita del laboratorio di Automatica e Robotica del Dipartimento di Ingegneria Elettrica dell'Università dell'Aquila. Da allora si occupa della gestione del Laboratorio, svolgendovi inoltreattività di esercitazione per i corsi di Automatica e seguendo losvolgimento di Tesi di Laurea.
 

 d) collaborazioni scientifiche con enti e industrie Dal 1998 ad oggi è Incaricato di Ricerca presso l'Istituto di Analisi dei Sistemi del CNR (IASI-CNR) a Roma, svolgendo attività diricerca nel settore del filtraggio di sistemi stocastici. d') collaborazioni scientifiche con università estere Dal 1999 collabora con il Prof. Robert Liptser del Dept. of Electrical Engineering and Systems, Tel Aviv University, Israele, svolgendo attività di ricerca sul tema del filtraggio ottimo per sistemi stocastici non lineari.   e) servizi prestati negli atenei e negli enti diricerca nazionali ed internazionali Nel triennio 1996-1998 ha partecipato ad un progetto TEMPUS-TACIS per il riordino dei programmi di studio dei corsi di Ingegneria Elettronica presso il "Kazakh National Technical University" di Almaty (Kazakhstan).In particolare, nell'ambito del progetto ha curato la costituzione di un'aula di Informatica e di un laboratorio di Robotica.

Dal 1998 al 2001 è membro del Consiglio di Area Didattica di Ingegneria Elettronica presso l'Università degli Studi dell'Aquila.

 Dal febbraio 2000 è membro del Collegio del Dottorato di Ricerca in Ingegneria Elettronica e dell'Informazione presso l'Università degli Studi dell'Aquila.

Dal  settembre 2001 è membro del Consiglio di Corso di Studi in Ingegneria delle Telecomunicazioni dell'Università degli Studi dell'Aquila.
 

 g) organizzazione di eventi scientifici ha organizzato, insieme a A. Germani e P. Pepe, due sessioni speciali (Time Delay Systems I e II) al IEEE 6th Mediterranean Conference on Control and Systems, Alghero, giugno 1998;   ha organizzato, insieme a A. Germani e P. Pepe, una sessione speciale (Nonlinear Delay Systems) al IFAC Workshop on Time Delay Systems, Ancona, settembre2000.  

 
Elenco dei 10 lavori più significativi


 [1B] A. De Luca, C. Manes, "Modeling of robots in contact with a dynamicenvironment", IEEE Transactions of Robotics and Automation, Vol. 10, No.4, pp. 542-548, agosto 1994 (B).

[2B] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "A state observer for nonlinear dynamical systems", Nonlinear Analysis, Theory, Methods and Applications, Vol. 30, No. 7, pp. 4485-4496, dicembre 1997.

[3B] A. Germani, C. Manes, "State observers for nonlinear systems with smooth/bounded inputs", Kybernetika, Vol. 35, No. 4, pp. 393-413, 1999.

[4B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Local asymptotic stability fornonlinear state feedback delay systems", Kybernetika, Vol. 36, No. 1, pp.31-42, 2000.

[5B] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "Design of state observersfrom a drift-observability property", IEEE Transactions on Automatic Control,Vol. 45, No. 6, pp. 1536-1540, agosto 2000.

[6B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "A twofold spline approximationfor finite horizon LQG control of hereditary systems", SIAM Journal ofControl and Optimization, Vol. 39, No. 4, pp. 1233-1295, 2000.

[7B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "An asymptotic state observer for a class of nonlinear delay systems," Kybernetika, Vol 37, No. 4, pp. 459-478, 2001.

[9D] C. Manes, "Constrained Robot Motion in Presence of Stiff and Compliant Contact", 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation(R&A'93), Atlanta, Georgia, Vol. 2, pp. 551-558, maggio 1993.

[8B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "A new approach to state observation of nonlinear systems with delayed output", IEEE Transactionson AutomaticControl, Vol. 47, No. 1, pp. 96-101, Gennaio 2002 (B).

[9B] F. Carravetta, A. Germani, R. Liptser, C. Manes, "Filtering ofnonlinear stochastic feedback systems".
SIAM Journal of Control and Optimization, Vol. 40, No. 5, pp. 1576-1584,Febbraio2002.

  

Presentazione dei 10 lavoripiù significativi

 Il lavoro [1B] tratta della modellistica delle interazioni tra robot edambiente sia nel caso di contatto del manipolatore con un ambiente rigido (casostatico) sia nel caso di contatto con un ambiente dotato di una propriacinematica e dinamica (caso dinamico). L'esigenza di elaborare una strutturadi modello finalizzata allo sviluppo di leggi di controllo simultaneo anchenel casodi ambiente dinamico è stata dettata dall'osservazione chenell'esecuzione di certi compiti industriali un robot si troverebbead interagireproprio con ambienti di questo tipo (si pensi ad esempioalla movimentazionedi oggetti pesanti sottoposti ad un vincolo cinematico). In casi come questoè necessario modellare l'ambiente come se questi fosse un secondomanipolatore (passivo), e quindi è richiesta l'introduzione di variabilisupplementari per la descrizione cinematica e dinamica dell'ambiente edel contatto. Nel lavoro viene chiaramente mostrato che anche nel casoin cui l'ambiente è di tipo statico la modellistica delle interazionirichiede l'utilizzo di variabili supplementari. La tipologia di modellointrodottain [1B] consente la progettazione rigorosa di leggi di controllo simultaneonon interagente di posizione e forza del robot.

Nel lavoro [2B] viene presentato un osservatore dello stato per sistemi dinamici non lineari Viene analizzato il solo caso di sistemi ad un ingresso ed una uscita. E'  noto che nei sistemi non lineari l'osservabilità dello stato in generale dipende dalla funzione di ingresso, e la classedei sistemi che sono osservabili per qualunque funzione di ingresso èpiuttosto ristretta.

In questo lavoro viene presentato un osservatore che garantisce la convergenza asintotica esponenziale dello stato osservato allo stato vero sotto l'ipotesi di osservabilità globale ad ingresso nullo (global drift-observability) e di Lipschitzianità di certe funzioni che descrivono la dinamicadel sistema. La convergenza globale è garantita in due casi:
1) se il sistema ha grado relativo pari alla dimensione dello spaziodistato e l'ingresso è limitato;
2) se il sistema ha un grado relativo qualsiasi e l'ingresso è"sufficientemente piccolo".
La dimostrazione dell'esistenza di un osservatore non lineare con dinamica esponenziale dell'errore di osservazione è ottenuta dimostrandol'esistenza della soluzione di una opportuna disequazione matriciale, chericorda la disequazione di Riccati del tipo H infinito.

Nel lavoro [3B] vengono presentate alcune estensioni all'osservatorepresentato in [2B]. In particolare viene presentato un osservatore che,sottol'ipotesi di osservabilità globale ad ingresso nullo, garantiscela convergenza esponenziale dello stato osservato sotto l'ulteriore ipotesichel'ingresso abbia le derivate, fino ad un ordine opportuno, limitate.

Nel lavoro [4B] viene analizzato un problema di stabilità interna che insorge quando si applica una strategia di controllo non lineare dell'uscita per sistemi non lineari con ritardo nello stato. Viene innanzitutto mostrato che, a differenza dei sistemi senza ritardo, qualunque sia il grado relativo del sistema, quando si applica una metodologia di controllo che realizzala linearizzazione esatta della funzione ingresso-uscita a sistemi conritardo, viene sempre creata una dinamica interna non osservabile. Vienequindi mostrata una condizione sufficiente che garantisce la stabilitàinterna locale del sistema con ritardo.

Il lavoro [5B] presenta l'estensione della metodologia di progettazione di osservatori dello stato per sistemi dinamici non lineari presentatain[2B] al caso di sistemi con più ingressi e più uscite.Vengonodimostrati due tipi di convergenza esponenziale dello stato osservato:i)convergenzaa zero sotto l'ipotesi di Lipschitzianità di certe funzioni; ii) convergenza esponenziale ad un valore inferiore di un limite prefissato, nel caso inle stesse funzioni soddisfino a proprietà più deboli dellaLipschitz. Inoltre viene dimostrata la proprietàdi convergenza semiglobalenel caso in cui le proprietà di osservabilità e la proprietà Lipschitz valgano localmente.

Nel lavoro [6B] viene considerato il problema del controllo LineareQuadratico Gaussiano (LQG) dall'uscita di sistemi con ritardo nello stato(sistemiereditari) su orizzonte finito (in precedenza solo il problemadel controlloLQ era stato affrontato in letteratura). E' noto che il problemadel controllodi sistemi ereditari è complicato dal fatto che lostato di talisistemi evolve su uno spazio di Hilbert a dimensione infinita,e quindiun controllore con reazione statica dallo stato o dinamica dall'uscitaconsiste in un operatore a dimensione infinita. Per questo motivo la soluzioneesattadel problemaLQG non è direttamente implementabile in unsistema dicontrollo digitale, ed è necessario sviluppare metodiper il calcolonumerico di soluzioni approssimate (operatori a dimensionefinita) che,al crescere della dimensione, tendano alla soluzione vera.La metodologiache viene proposta in [6B] per il calcolo della soluzione numerica utilizzauna approssimazione tramite splines opportune sia del dominio dell'operatoreche esegue la stima dello stato che del dominio dell'operatore che calcolala legge di controllo. Gli operatori approssimantisono ottenuti risolvendole equazioni di Riccati a dimensione infinitadel filtraggio e del controlloproiettate sui sottospazi definiti dalle splines.

In [7B] viene presentato un osservatore asintotico dello stato per una classe di sistemi nonlineari con ritardo. Tale classe e' caratterizzataoltre che dalla proprieta' di alpha-osservabilita', anche dall'avere il"map"di osservabilità invertibile rispetto alla prima componente (quellaaritardo zero). Nel lavoro sono riportate delle condizioni sufficienti adassicurare una dinamica esponenzialmente decrescente dell'errore diosservazione.

Il lavoro [9D] presenta una tecnica di controllo simultaneo di posizione e forza per robot in contatto con l'ambiente. La tecnica è basatasul formalismo presentato in [1B] per la descrizione dell'interazione robot-ambiente,e garantisce l'indipendenza tra il sottosistema di controllo di posizioneeil sottosistema di controllo di forza. Vengono analizzati e confrontatiduecasi di contatto tra robot e ambiente: 1) contatto rigido; 2) contattocedevole. Viene mostrato come nel caso in cui il contatto è cedevole il guadagno dell'anello di controllo di forza deve essere limitato in funzionedellacostante elastica dell'ambiente.

In [37D] viene presentata una soluzione al problema della ricostruzione asintotica dello stato, con convergenza garantita, nel caso di sisteminon lineari con ritardo nell'acquisizione delle uscite. In sostanza sitrattadi un problema di predizione dello stato. L'osservatore-predittore èbasato sull'osservatore presentato in [5B] e si compone di duesottosistemi:il primo osserva con convergenza esponenziale lo stato ritardato.Il secondosottosistema è forzato dall'uscita del primo e fornisce l'osservazionedello stato all'istante attuale con la stessa velocitàdi convergenzadel primo sottosistema. La convergenza è garantitase una certa diseguaglianza risulta verificata. In tale disuguaglianzaappare sia il coefficiente diLipschitz di un'opportuna funzione che l'entitàdel ritardo dell'uscita.

Nel lavoro [38D] viene dimostrato un importante risultato della teoria della stima per sistemi non lineari stocastici: lo stimatore ottimo (aminima varianza dell'errore) di un sistema a feedback può essererealizzato chiudendo il feedback sullo stimatore ottimo costruito per ilsistema adanello aperto (forzato, cioè dall'uscita stocastica e da un ingressodeterministico). Ciò significa che se si disponedello stimatoreottimo per il sistema ad anello aperto, non è necessarioricalcolarelo stimatore quandosul sistema viene chiuso un anello di controllo.Questorisultato, apparentemente semplice ed intuitivo, richiede invece l'utilizzodi raffinati strumenti del calcolo stocastico, quali la formula di Kallianpur-Striebele una versione avanzata del Teorema di Girsanov.


 
Elenco delle pubblicazioni
 A) Libri

[1A] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "Introduzione alla teoriadell'identificazione dei sistemi," EUROMA-La Goliardica, Roma, ottobre1997.

B) Riviste internazionali

[1B] A. De Luca, C. Manes, "Modeling of robots in contact with a dynamic environment", IEEE Transactions of Robotics and Automation, Vol. 10, No.4, pp. 542-548, agosto 1994 (B).

[2B] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "A state observer for nonlinear dynamical systems", Nonlinear Analysis, Theory, Methods and Applications, Vol. 30, No. 7, pp. 4485-4496, dicembre 1997.

[3B] A. Germani, C. Manes, "State observers for nonlinear systems with smooth/bounded inputs", Kybernetika, Vol. 35, No. 4, pp. 393-413, 1999.

[4B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Local asymptotic stability fornonlinear state feedback delay systems", Kybernetika, Vol. 36, No. 1, pp.31-42, 2000.

[5B] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "Design of state observersfrom a drift-observability property", IEEE Transactions on Automatic Control,Vol. 45, No. 6, pp. 1536-1540, Agosto 2000 (B).

[6B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "A twofold spline approximationfor finite horizon LQG control of hereditary systems", SIAM Journal of Control and Optimization, Vol. 39, No. 4, pp. 1233-1295, 2000.

[7B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "An asymptotic state observer for a class of nonlinear delay systems," Kybernetika, Vol 37, No. 4, pp. 459-478, 2001.

[8B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "A new approach to state observation of nonlinear systems with delayed output", IEEE Transactionson AutomaticControl, Vol. 47, No. 1, pp. 96-101, Gennaio 2002 (B).

[9B] F. Carravetta, A. Germani, R. Liptser, C. Manes, "Filtering ofnonlinear stochastic feedback systems".
SIAM Journal of Control and Optimization, Vol. 40, No. 5, pp. 1576-1584, Febbraio2002.

[10B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "State Observation for NonlinearHybrid Automata", WSEAS Trans. on Systems, Vol. 1, No. 2, pp. 210-215, Aprile 2002.

[11B] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Optimal linear filtering for bilinear stochastic differential systems with unknown inputs", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 47, No. 10, pp. 1726-1730, Ottobre 2002.

[12B] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Input-Output Linearization with Delay Cancellation for Nonlinear Delay Systems: the Problem of the Internal Stability", International Journal of Robust and Nonlinear Control (Special Issue on Delay Systems), Vol. 13, No. 9, Luglio 2003.

 

D) Congressi Internazionali

[1D] A. De Luca, C. Manes, F. Nicolò, "A task space decouplingapproach to hybrid control of manipulators", 2nd IFAC Symposium on RobotControl(SYROCO'88), Karlsruhe, Germania, pp. 157-162, ottobre 1988.

[2D] A. De Luca, C. Manes, G. Ulivi, "Robust hybrid dynamic controlofrobot arms", 28th IEEE Conference on Decision and Control (CDC'89),Tampa,Florida, Vol. 3, pp. 2641-2646, dicembre 1989.

[3D] A. De Luca, C. Manes, "On the Modeling robots in contact with adynamic environment", 5th International Conference on Advanced Robotics(ICAR'91), Pisa, I, Vol. 1, pp. 568-574, giugno 1991. (Vincitore del "SIRIPrize forBest Oral Paper Presentation")

[4D] A. De Luca, C. Manes, "Hybrid force-position control for robotsin contact with dynamic environments", 3rd IFAC Symposium on Robot Control(SYROCO'91), Vienna, Austria, pp. 177-182, settembre 1991.

[5D] C. Manes, "Recovering model consistency for force and velocitymeasures in robot hybrid control", 1992 IEEE International Conference onRoboticsand Automation (R&A'92), Nizza, Francia, Vol. 2, pp. 1276-1281,maggio1992.

[6D] C. Manes, "Stable force-position control for robots during constrained motion", 2nd International Symposium on Intelligent Robotics (ISIR'93),Bangalore, India, pp. 461-470, gennaio 1993.

[7D] E. Chiricozzi, A. Germani, C. Manes, F. Parasiliti, "Deterministic and stochastic observers for electrical drives control", IMACS/IFAC Symposium on Mathematical and Intelligent Models for System Simulation (MIM-SS'93), Bruxelles, Belgio, Vol. 2, pp. 178-194, aprile 1993.

[8D] C. Manes, "Stable control laws for robots handling constrainedobjects", 5th ANS Topical Meeting on Robotics and Remote Handling, Knoxville,TN,Vol. 2, pp. 775-781, aprile 1993.

[9D] C. Manes, "Constrained Robot Motion in Presence of Stiff and Compliant Contact", 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation(R&A'93), Atlanta, Georgia, Vol. 2, pp. 551-558, maggio 1993.

[10D] A. Fedele, A. Fioretti, C. Manes, G. Ulivi, "On line-processingof position and force measures for contour identification and robot control", 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation (R&A'93), Atlanta, Georgia, Vol. 1, pp. 369-374, maggio 1993.

[11D] M. Dalla Mora, C. Manes, F. Parasiliti, "A field-oriented induction motor drive with a nonlinear state observer", 1993 IEEE Systems, Man andCybernetics Conference, Le Touquet, Francia, Vol. 5, pp. 71-77, ottobre1993.

[12D] C. Manes, F. Parasiliti, M. Tursini, "A comparative study of rotor flux estimation in induction motors with a nonlinear observer and the extended Kalman filter", 1994 International Conference on Industrial Electronics,Control and Instrumentation (IECON`94), pp. 2149-2154, Bologna, I, settembre1994.

[13D] C. Manes, "Stochastic approach in solving kinestatic equationsfor constrained robot control", 4th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO`94), Vol. 2, pp. 639-645, Capri, I, settembre 1994.

[14D] A. Germani, L. Jetto, C. Manes, P. Pepe, "The LQG control problem for a class of hereditary systems, a method for computing its approximate solution", 33rd IEEE Conference on Decision and Control (CDC'94), Orlando, Florida, Vol. 2, pp. 1362-1367, dicembre 1994.

[15D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Implementation of an LQG Control Scheme for linear systems with delayed feedback action", 3rd European Control Conference (ECC'95), Vol. 4, pp. 2886-2891, Roma, I, settembre 1995.

[16D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Numerical solution for optimalregulation of stochastic hereditary systems with multiple discrete delays", 34th IEEE Conference on Decision and Control (CDC'95), New Orleans, Louisiana,Vol.2, pp. 1497-1502, dicembre 1995.

[17D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Linearization of input-outputmapping for nonlinear delay systems via static state feedback", CESA'96, Symposium on Modeling, Analysis and Simulation, pp. 599-602, Lille, F, luglio 1996.

[18D] C. Manes, F. Parasiliti, M. Tursini, "DSP based field-orientedcontrol of induction motor with a nonlinear state observer", 27th IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC'96), pp. 1254-1259, Baveno, I, giugno 1996.

[19D] A. Germani, C. Manes, "A simple observer-controller scheme forrobot trajectory tracking", 4th IASTED International Conference on Robotics and Manufacturing, pp. 85-90, Honolulu, Hawaii, USA, agosto 1996.

[20D] M. Dalla Mora, C. Manes, P. Palumbo, "Optimal quadratic filtering of quantization noise in non-gaussian systems", UKACC International Conference on Control '96, pp. 1091-1096, Exeter, UK, settembre 1996.

[21D] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "Nonlinear observer/controller scheme for speed control of an induction motor without speed measurement" 5th IASTED International Conference on Robotics and Manufacturing, pp.275-280, Cancun, Messico, maggio 1997.

[22D] A. Germani, C. Manes, "State Observers for Nonlinear Systems with Smooth/Bounded input", 5th IEEE Mediterranean Conference on Control andSystems, Paphos, Cipro, (CD-Rom) luglio 1997.

[23D] F. Carravetta, A. Germani, C. Manes, "On the relationship between open-loop and closed-loop state estimation for nonlinear stochastic systems", IFAC/IEEE International Symposium on Artificial Intelligence in Real-Time Control (AIRTC'97), Kuala Lumpur, Malaysia, pp. 504-509, settembre 1997.

[24D] A. Germani, C. Manes, "State observers for nonlinear systems with slowly varying inputs", 1997 IEEE Conference on Decision and Control (CDC'97), S. Diego, California, Vol. 5, pp. 5054-5059, dicembre 1997.

[25D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Local Asymptotic stability fornonlinear state feedback delay systems", IEEE 6th Mediterranean Conferenceon Control and Systems, Alghero, I, pp. 210-215, giugno 1998.

[26D] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Output controlofnonlinear systems with multiple discrete delays", IEEE 6th MediterraneanConferenceon Control and Systems, Alghero, I, pp. 415-419, giugno 1998.

[27D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Linearization and decoupling ofnonlinear delay systems", IEEE 1998 American Control Conference, (ACC'98),Philadelphia, PA, giugno 1998.

[28D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "Tracking, model matching, disturbance decoupling for a class of nonlinear delay systems", Large Scale SystemsIFAC Conference, LLS'98, Patrasso, Grecia, Vol. 1, pp. 423-429, luglio1998.

[29D] C. Manes, "An algorithm for state estimation of nonlinear systems according to minimum disturbance energy criterion", 3rd Portuguese Conference on Automatic Control, (CONTROLO '98), Coimbra, Portogallo, settembre 1998.

[30D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "A state observer for nonlineardelay systems", 37th IEEE Conference on Decision and Control(CDC'98), Tampa, Florida, Vol. 1, pp. 355-360, dicembre 1998.

[31D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "An observer for MIMO nonlineardelay systems", 14th World Conference of the International Federation ofAutomatic Control, (IFAC'99), Pechino, Cina, Vol. E, pp. 243-248, giugno1999.

[32D] F. Carravetta, A. Germani, C. Manes, "Kalman-Bucy filtering forsingular output-noise covariance", 7th IEEE Mediterranean Conference onControl and Automation, Haifa, Israele, (CD-Rom) giugno 1999.

[33D] C. Manes, P. Palumbo, P. Pepe, "An approximation scheme for theLQG control of flexible structures", 5th European Control Conference (ECC'99)}, Karlsruhe, Germania, (CD-Rom) agosto 1999.

[34D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "State observers for nonlinearsystems with output delayed informations", 5th European Control Conference(ECC'99)}, Karlsruhe, Germania, (CD-Rom) agosto 1999.

[35D] F. Carravetta, A. Germani, C. Manes, "Optimal filtering for degenerate nonlinear diffusions", 38th IEEE Conference on Decision andControl (CDC'99), Phoenix, Arizona, pp. 4577-4582, dicembre 1999.

[36D] A. Germani, C. Manes, "A Bayesian approach for position estimation of a sensored mobile robot", World Automation Conference 2000, Maui, Hawaii, (CD-Rom) giugno 2000.

[37D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "State observation of nonlinearsystems with delayed output measurements", IFAC Workshop on Time DelaySystems,Ancona, pp. 58-63, settembre 2000.

[38D] F. Carravetta, A. Germani, R. Liptser, C. Manes, "Filtering ofnonlinear stochastic feedback systems", 39th IEEE Conferenceon Decisionand Control (CDC 2000), Sydney, Australia, pp. 4270-4273, dicembre2000.

[39D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "State observers for nonlinearsystems with large output delays", 5th IFAC Symposium "Nonlinear ControlSystems"(NOLCOS'01), July 2001, St. Petersburg, Russia.

[40D] A. Germani, C. Manes, "On the existence of the linearizing state-feedback for nonlinear delay systems''.
40th IEEE Conference on Decision and Control (CDC'01), Orlando, Fl,dicembre 2001.

[41D] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Optimal Linear Filtering forStochastic non-Gaussian Descriptor Systems", 40th IEEE Conference on Decisionand Control (CDC'01), Orlando, Fl, dicembre 2001.

[42D] A. Germani, C. Manes, P. Pepe, "State Observation for NonlinearHybrid Automata", 2nd WSEAS Conf. on Instrumentation, Measurement, Control,Circuit and Systems 2002 (IMCCAS 2002), Maggio 2002, Cancun, Mexico.

[43D] A. Germani, C. Manes "A State Observer for Nonlinear Delay Systems with Delayed Output",
2002 IASTED Conf. on Control and Applications (CA 2002), pp. 301-306, Maggio2002, Cancun, Mexico.

[44D] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Kalman-Bucy Filtering for Singular Stochastic Differential Systems",
15th IFAC World Congress b'02, 21-26 luglio 2002, Barcellona, Spagna.

[45D] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "State Estimation for a Class of Stochastic Variable Structure Systems",
41th IEEE Conference on Decision and Control (CDC'02), Las Vegas, Nevada, pp. 2514-2519, Dicembre 2002.

[46D] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Filtering of Systems via a Minimax Approach",
41th IEEE Conference on Decision and Control (CDC'02), Las Vegas, Nevada, Dicembre 2002.

[47D] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "A Minimum Variance Filter for Discrete-Time Linear Systems Perturbed by Unknown Nonlinearities", 2003 International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS2003), Bangkok, Thailand, Maggio 2003.
 

G) Altre pubblicazioni

Capitoli di libri

- A. De Luca, C. Manes, F. Nicolò, K.V. Plugachev, "Hybrid dynamic control of robot's arm" in Programming of applied systems, Cap. 5 Simulation and Design Methods, (in lingua Russa), pp. 208-213, Nauka, Mosca, 1992.

Workshops nazionali e internazionali

[1W] A. De Luca, C. Manes, F. Nicolò, "Hybrid force velocitycontrol using redundant manipulators", NATO advanced research Workshopon Robotswith Redundancy, Design, Sensing and Control, Salò, I,giugno 1988.

[2W] C. Manes, F. Parasiliti, M. Tursini, "Osservatore non lineare per la stima di un sistema azionamento-carico", 5° seminario interattivosu Azionamenti Elettrici con Controllo a Microprocessore, Bressanone, I,marzo 1994.

[3W] C. Manes, F. Parasiliti, P. Pepe, "Controllo non lineare di unmotore asincrono", 6° seminario interattivo su Azionamenti Elettricicon Controllo a Microprocessore'', Bressanone, I, marzo 1995.

[4W] A. Germani, L. Jetto, C. Manes, P. Pepe, "Twofold Spline Approximation Scheme for the LQG Control Problem of General Hereditary Systems", 3rdSIAM Conference on Control and its Applications, St. Louis, Missouri, aprile1995.

[5W] A. Germani, C. Manes e P. Pepe, "Filtering and Control of LinearSystems with State and Input Delay", ECMI International Workshop on AppliedMathematics and Industrial Problems, Bucharest, Romania, settembre 1995.

Rapporti di Ricerca

[1RR] F. Carravetta, A. Germani, C. Manes, "On the relationship between minimax and maximum entropy estimation". Rapporto IASI-CNR, n. 426, dicembre 1995.

[2RR] A. Germani, C. Manes, "Robot trajectory tracking via nonlinearstate estimation".
Rapporto IASI-CNR, n. 432, giugno 1996.

[3RR] C. Manes, "Minimum Disturbance Energy estimation for nonlinearsystems". Rapporto del Dipartimento di Ingegneria Elettrica (Univ. dell'Aquila),R.96-13, luglio 1996.

[4RR] M. Dalla Mora, A. Germani, C. Manes, "A new approach to the theory of nonlinear state observer". Rapporto del Dipartimento di Ingegneria Elettrica (Univ. dell'Aquila), R. 96-11, luglio 1996.

[5RR] A. Germani, C. Manes, "An observer for M.I.M.O. nonlinear delaysystems".
Rapporto IASI-CNR, n. 496, gennaio 1999.

[6RR] F. Carravetta, A. Germani, C. Manes, "Filtering of nonlinear stochastic feedback systems".
Rapporto IASI-CNR, n. 510, ottobre 1999.

[7RR] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Polynomial filtering for stochastic non-gaussian descriptor systems".
Rapporto IASI-CNR, n. 526, maggio 2000.

[8RR] A. Germani, C. Manes, P. Palumbo, "Optimal linear filtering forbilinear stochastic differential systems with unknown inputs", Rapporto IASI-CNR,n. 541, maggio 2000.
 
 

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