Ultimo aggiornamento: 25.10.2006, h.13.00
CONTROLLI AUTOMATICI I
A.A. 2006/2007
Finalità
del corso
Il corso si propone di fornire le metodologie di base per la sintesi di controllori utilizzando metodologie classiche basate sulla risposta in frequenza.
Programma del corso
1. Introduzione al controllo a
retroazione. Concetto di controllo. Il controllo a retroazione.
Altri tipi di controllo. Proprietà fondamentali del controllo a retroazione.
Esempi. Criteri di classificazione. Struttura dei sistemi di controllo a
retroazione.
2. Le caratteristiche dei sistemi di controllo
a retroazione a un solo ingresso e una sola uscita. Proprietà generali. La
risposta in regime permanente a ingressi polinomiali. La risposta in regime
permanente a disturbi costanti. La risposta in regime permanente ad ingressi o
disturbi sinusoidali. La risposta transitoria in un sistema a retroazione.
3. Metodi di sintesi per tentativi basati sulla
risposta in frequenza. La carta di Nichols. Funzioni compensatrici
elementari. Sintesi delle funzioni compensatrici mediante l'impiego dei
diagrammi di Bode. Regolatori PID.
4. Il luogo delle radici. Regole per il
tracciamento del luogo delle radici. Sintesi delle funzioni compensatrici
elementari. Stabilizzazione di sistemi mediante il luogo delle radici.
5. Ulteriori aspetti del problema della sintesi
per un sistema di controllo a un solo ingresso e una sola uscita. Stabilità
e cancellazione. Problemi di realizzabilità delle funzioni compensatrici.
Riferimenti
A.Isidori:
Sistemi di Controllo, Seconda Edizione, Volume 1, SIDEREA.
G.F.
Franklin, J.D. Powell, A.Emami–Nasini, Controllo a Retroazione di Sistemi
Dinamici, Volume 1, Edises.
L.
Lanari, G. Oriolo, Controlli Automatici - Esercizi di Sintesi, EUROMA-La
Goliardica.
Altri
riferimenti
S. Battilotti and S. Di Gennaro, Teoria dei Sistemi - Esercizi svolti d'esame, Editrice Universitaria di Roma, La Goliardica, 1996.
S. Battilotti and S. Di Gennaro, C. Gori-Giorgi, S. Monaco, Teoria dei Sistemi - Complementi ed Esercizi, Editrice Universitaria di Roma,La Goliardica, 1998.
Prerequisiti
consigliati
Teoria
dei Sistemi I.
Appunti in distribuzione
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